Abstract (FR)

La capacité de coordination et d’ordonnancement des mouvements des éléments mobiles (robots), d’un système robotique, est une composante essentielle de son autonomie, mais nécessite que les robots réunissent leurs informations. Dans un tel contexte, les protocoles d’ordonnancement existant ne résistent pas aux pannes. Dans cet article, nous étudions un de ces algorithmes existants [1] dont la particularité n’est pas seulement que les déplacements des robots sont contraintes mais également que ses éléments sont souvent déconnectés (la durée de vie des liens est limitée). Ce travail présente une double contribution. Tout d’abord, nous proposons une preuve plus simplifiée de cet algorithme en utilisant les réseaux de Pétri. Ensuite, nous le transformons en un algorithme auto-stabilisant.